De naam Herpen werd in oude bronnen soms geschreven als “Harpen”. Er wordt vermoed dat de oorsprong nog ouder is, namelijk Germaans: “Harpa”, wat mogelijk verwijst naar een boogvormige heuvel of een geografische vorm in het landschap.
Deze oude naam leeft vandaag weer voort in de benaming Harpa-Herpen – als eerbetoon aan de diepe geschiedenis van het dorp.
In de 11e en 12e eeuw was Herpen het bestuurlijk en economisch centrum van een groot gebied dat bekendstond als het Land van Herpen. Het strekte zich uit over delen van wat nu de gemeenten Oss, Land van Cuijk en Maashorst zijn.
De heersers over dit gebied waren machtige heren, soms zelfs met banden aan het hof.
De eerste kerk van Herpen dateert vermoedelijk uit de 13e eeuw. De huidige Sint-Sebastianuskerk is gebouwd in de 19e eeuw, maar staat op eeuwenoude fundamenten.
Het geloof speelt eeuwenlang een centrale rol in het dorpsleven.Herpen ontwikkelt zich tot een hechte, agrarische gemeenschap. De bewoners leven van landbouw, veeteelt en handwerk. Familiebedrijven en dorpsgemeenschap vormen de ruggengraat van het leven.
Herpen verliest in 1941 zijn status als zelfstandige gemeente en wordt onderdeel van de gemeente Ravenstein. In 2003 Na een gemeentelijke herindeling valt Herpen voortaan onder de gemeente Oss. Het dorp behoudt zijn eigenheid en karakter.
Na een gemeentelijke herindeling valt Herpen voortaan onder de gemeente Oss. Het dorp behoudt zijn eigenheid en karakter.
Vandaag bruist Herpen van het verenigingsleven, dorpsactiviteiten en tradities. Tijdens carnaval heet het dorp “Bonnepe” en wordt het feest groots gevierd. Met natuurgebied De Maashorst in de achtertuin en ontmoetingsplekken zoals Harpa-Herpen, blijft het dorp springlevend.
